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工業(yè)機(jī)器人常用減速器的類(lèi)型有哪些

行業(yè)新聞|2022-04-13| 深圳維動(dòng)自動(dòng)化

工業(yè)機(jī)器人近年來(lái),隨著經(jīng)濟(jì)的快速發(fā)展,科技水平日益提高。自動(dòng)化和AI人工智能已經(jīng)成為新世紀(jì)的代名詞,也將成為未來(lái)全球的主要趨勢(shì)。工業(yè)最重要的基礎(chǔ)部件,也是運(yùn)動(dòng)的核心部件:精密減速器。減速器是由封閉在剛性殼體內(nèi)的齒輪傳動(dòng)、蝸桿傳動(dòng)和齒輪蝸桿傳動(dòng)組成的獨(dú)立部件,常用作原動(dòng)器和工作器械之間的減速傳動(dòng)裝置。它在原動(dòng)器和工作器或執(zhí)行器構(gòu)之間起著匹配轉(zhuǎn)速和傳遞扭矩的作用,在現(xiàn)代器械中應(yīng)用廣泛。


減速器一般用于低轉(zhuǎn)速、高扭矩的傳動(dòng)設(shè)備。電器、內(nèi)燃器或其他高速動(dòng)力通過(guò)減速器輸入軸上的少齒齒輪與輸出軸上的大齒輪嚙合,達(dá)到減速的目的。普通減速器也有幾對(duì)原理相同的齒輪來(lái)達(dá)到理想的減速效果。大小齒輪的齒數(shù)比就是傳動(dòng)比。


在工業(yè)器器人中,減速器是三大重要部件之一,其成本可占器器人總成本的三分之一。由于工業(yè)器器人對(duì)減速器的要求很高,所以選擇精密減速器要以扭轉(zhuǎn)剛度、起動(dòng)轉(zhuǎn)矩、傳動(dòng)精度、傳動(dòng)誤差、傳動(dòng)效率為依據(jù)。目前工業(yè)機(jī)器人常用減速器只有精密諧波減速器、精密行星減速器和精密RV減速器三種能滿(mǎn)足工業(yè)器器人的要求。


RV減速器


RV減速器是在擺線(xiàn)針輪傳動(dòng)的基礎(chǔ)上發(fā)展起來(lái)的,兩級(jí)減速,中心圓盤(pán)支撐結(jié)構(gòu)。自1986年投入市場(chǎng)以來(lái),以其傳動(dòng)比大、傳動(dòng)效率高、運(yùn)動(dòng)精度高、側(cè)隙小、振動(dòng)低、剛性高、可靠性高等優(yōu)點(diǎn),成為器器人的“御用”減速器。


諧波減速器


諧波減速器由諧波發(fā)生器、柔度理論和剛性輪三部分組成。其工作原理是諧波發(fā)生器使柔性輪產(chǎn)生可控的彈性變形,柔性輪與剛性輪嚙合傳遞動(dòng)力,達(dá)到減速的目的。根據(jù)波浪發(fā)生器的不同,有凸輪式、滾輪式和偏心盤(pán)式。

工業(yè)機(jī)器人常用減速器.jpg

行星減速器


行星減速器顧名思義,就是三個(gè)行星齒輪圍繞一個(gè)太陽(yáng)齒輪旋轉(zhuǎn)的減速器。行星減速器的工作原理是,當(dāng)太陽(yáng)齒輪在電器的驅(qū)動(dòng)下轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí),與行星齒輪的嚙合作用會(huì)使行星齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)。同時(shí),由于行星齒輪的另一側(cè)與殼體內(nèi)壁上的環(huán)形齒圈相嚙合,在旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)力的作用下,行星齒輪會(huì)在環(huán)形齒圈上沿著太陽(yáng)齒輪旋轉(zhuǎn)的方向滾動(dòng),形成圍繞太陽(yáng)齒輪的“公轉(zhuǎn)”運(yùn)動(dòng)。行星減速器具有體積小、重量輕、承載能力高、使用壽命長(zhǎng)、運(yùn)行平穩(wěn)、噪音低等優(yōu)點(diǎn)。它具有功率分流和多齒嚙合的特點(diǎn)。它是一種用途廣泛的工業(yè)產(chǎn)品。其性能與其他軍用級(jí)行星減速器產(chǎn)品相當(dāng),但具有工業(yè)級(jí)產(chǎn)品的價(jià)格,應(yīng)用于廣泛的工業(yè)場(chǎng)合。



RV減速器和諧波減速器的區(qū)別


RV減速器一般用于負(fù)載較大的工業(yè)器器人,諧波減速器主要用于負(fù)載較小的工業(yè)器器人。納博茨克和村田是RV減速器的代表,諧波減速器基本被日本哈默納科諧波減速器壟斷。


諧波減速器是諧波傳動(dòng)裝置的一種,包括諧波加速器和諧波減速器。諧波減速器主要包括剛性輪、柔性輪和波發(fā)生器,缺一不可。


其中,剛性輪的齒數(shù)略大于柔性輪的齒數(shù)。波發(fā)生器的長(zhǎng)度大于未變形的柔輪內(nèi)圓直徑:當(dāng)波發(fā)生器安裝在柔輪內(nèi)圓時(shí),柔輪受力彈性變形為橢圓形,使柔輪在其長(zhǎng)軸上的齒插入剛性輪的齒槽中,柔輪完全嚙合;而短軸處的兩個(gè)輪子的齒是完全不接觸的,所以處于脫離狀態(tài)。


從嚙合到脫離的過(guò)程,都是處于嚙合或者嚙合的狀態(tài)。當(dāng)造波器連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí),柔輪被迫不斷變形,使兩輪的輪齒在嚙合、咬合、咬合、脫開(kāi)的過(guò)程中改變各自的工作狀態(tài),產(chǎn)生所謂的錯(cuò)齒運(yùn)動(dòng),從而實(shí)現(xiàn)主動(dòng)造波器與柔輪之間的運(yùn)動(dòng)傳遞。


RV傳動(dòng)是在傳統(tǒng)針擺行星傳動(dòng)的基礎(chǔ)上發(fā)展起來(lái)的一種新型傳動(dòng)。它不僅克服了一般針擺傳動(dòng)的缺點(diǎn),而且具有體積小、重量輕、傳動(dòng)比范圍寬、使用壽命長(zhǎng)、精度穩(wěn)定、效率高、傳動(dòng)平穩(wěn)等一系列優(yōu)點(diǎn)。


RV減速器由擺線(xiàn)針輪和行星支架組成。由于其體積小、抗沖擊能力強(qiáng)、扭矩大、定位精度高、振動(dòng)小、減速比大等優(yōu)點(diǎn),被廣泛應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人、器床、醫(yī)療檢測(cè)設(shè)備、衛(wèi)星接收系統(tǒng)等領(lǐng)域。與器器人常用的諧波傳動(dòng)相比,具有高得多的疲勞強(qiáng)度、剛度和使用壽命,且側(cè)隙精度穩(wěn)定。與諧波傳動(dòng)不同,它的運(yùn)動(dòng)精度會(huì)隨著使用時(shí)間的增加而明顯下降。因此,RV減速器在世界許多國(guó)家被廣泛用于高精度機(jī)器人驅(qū)動(dòng)。因此,這種RV減速器在先進(jìn)的器器人驅(qū)動(dòng)中有逐步取代諧波減速器的發(fā)展趨勢(shì)。


 近年來(lái)隨著產(chǎn)業(yè)用和生活輔助用機(jī)器人的市場(chǎng)不斷擴(kuò)大,用于機(jī)器人關(guān)節(jié)部位的精密減速器內(nèi)部的高精度小模數(shù)齒輪的需求也在激增。 工業(yè)機(jī)器人常用減速器的類(lèi)型有哪些?以上就是相關(guān)知識(shí)了,希望能給大家?guī)?lái)幫助。

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